HALCON 21.11 Progress brukerveiledning

HALCON 21.11 Fremdrift

En rask tilgang til funksjonaliteten til HALCON, versjon 21.11.0.0
Alle rettigheter forbeholdt. Ingen del av denne publikasjonen kan reproduseres, lagres i et gjenfinningssystem eller overføres i noen form eller på noen måte, elektronisk, mekanisk, ved fotokopiering, opptak eller på annen måte, uten skriftlig tillatelse fra utgiveren.

Copyright © 2003-2021 av MVTec Software GmbH, München, Tyskland
Beskyttet av følgende patenter: US 7,239,929, US 7,751,625, US 7,953,290, US 7,953,291, US 8,260,059, US 8,379,014, US 8,830,229. Ytterligere patenter under behandling.
Microsoft, Windows, Windows Server 2008/2012/2012 R2/2016, Windows 7/8/8.1/10, Microsoft .NET, Visual C++ og Visual Basic er enten varemerker eller registrerte varemerker for Microsoft Corporation.
Linux er et varemerke for Linus Torvalds.
macOS og OpenCL er varemerker for Apple Inc.
NVIDIA, CUDA, cuBLAS og cuDNN er enten varemerker eller registrerte varemerker for NVIDIA Corporation.
OpenGL er et varemerke for Silicon Graphics, Inc.
Alle andre nasjonalt og internasjonalt anerkjente varemerker og varenavn anerkjennes herved.
Mer informasjon om HALCON finner du på: http://www.halcon.com/

Om denne håndboken

Denne håndboken introduserer deg til HALCON. Den er beregnet på nybegynnere uten forkunnskaper om HALCON.
Denne håndboken kan også brukes som en referanseguide til flere andre HALCON-manualer, da den kobler dem sammen langs følgende emner:

1. Installere HALCON (side 7)
   Dette kapittelet introduserer MVTec Software Manager (SOM).
2. HALCON-arkitektur (side 9)
   Litt teoretisk bakgrunn, nødvendig for å forstå hva HALCON er og hvordan det fungerer.
3. Hvordan utvikle applikasjoner (side 15)
   Dette kapittelet forklarer tre grunnleggende tilnærminger for utvikling med HALCON og veileder deg gjennom et første programmeringseksempelample.
4. Hvordan fortsette (side 19)
   Dette kapittelet viser til ytterligere informasjonskilder.

Installerer HALCON

For Linux- og Windows-brukere anbefaler vi å laste ned og installere HALCON via MVTec Software Manager (SOM). SOM er en installasjonsbehandling for programvarepakker. Den gir tilgang til en ekstern katalog med produkter, og støtter blant annet nedlasting og installasjon av pakker. En trinnvis introduksjon om hvordan du installerer HALCON via SOM finner du i installasjonsveiledningen.

HALCON arkitektur

HALCONs grunnleggende arkitektur er avbildet i figur 2.1. Hoveddelen er bildebehandlingsbiblioteket, som består av mer enn 2000 operatører. Du kan også utvikle dine egne operatører i form av såkalte ex-tension-pakker (side 11). Du bruker operatørene i applikasjonen din via språkgrensesnitt (side 11) som HALCON/C++ eller HALCON/Python. Dette er biblioteker som tillater direkte bruk av operatørene i den typiske programmeringsstilen til de forskjellige programmeringsspråkene.

Figur 2.1: Grunnleggende arkitektur av HALCON.

For tilgang til bildeinnsamlingsenheter tilbyr HALCON bildeinnsamlingsgrensesnitt (side 13) som lar deg bruke ganske forskjellige innsamlingsenheter på en vanlig måte. Bibliotekene som inneholder de enhetsspesifikke implementeringene lastes dynamisk ved behov. På samme måte får I/O-enheter tilgang via enhetsspesifikke I/O-grensesnitt (side 13).

Operatører

Når noen form for funksjonalitet brukes fra HALCON-biblioteket, gjøres det via en operatør. De fleste av dem omfatter flere metoder, som velges via parametere. En fullstendig liste over alle operatører finner du i HALCON Operator Reference tilgjengelig i HDevelop, .NET, Python, C++ og C syntaks. Viktige funksjoner til operatører er:

• Det er ikke noe hierarki blant operatører. Fra programvarearkitekturpunktet view, alle operatører er på samme nivå.
• Selvfølgelig er det logiske grupper av operatører. For eksample, kan dette sees av klassene som tilbys for C++ og .NET, der operatører som behandler samme datatype er medlemsfunksjoner i de tilsvarende klassene.
• Utformingen av operatørene følger reglene for den åpne arkitekturen. Derfor kan du lage dine egne operatører og dermed utvide HALCON (se avsnitt 2.2). Programmeringshåndboken for utvidelsespakken inneholder detaljert informasjon om utvidelse av operatørbiblioteket.
• Mange operatører kan gjøre transparent bruk av automatisk parallellisering, som gir en enkel måte å øke hastigheten på programmet når du bruker store bilder på en multiprosessor eller multi-core datamaskin. Detaljert informasjon om parallell programmering finnes i den tekniske merknaden Parallell programmering, samt i programmeringsveiledningen.
• Operatører har standardiserte regler for bestilling av inngangs- og utdataparametere: input icon, output iconic, input control og output control (se avsnitt 2.1.1). Ikke alle gruppene er kanskje nødvendige for en gitt operatør. Generelt endres ikke inputparametere til operatører, noe som resulterer i en klar og enkel semantikk. Det er bare noen få unntak fra denne designen, for eksempel set_grayval, overpaint_gray og overpaint_region.

Parametere og datastrukturer
HALCON har to grunnleggende typer parametere: ikoniske data og kontrolldata. Bilder, regioner og XLD-er (eXtented Line Description) tilhører de ikoniske dataene.

Bilder består hovedsakelig av kanaler, dvs. matriser som inneholder pikselverdier. Alle kanalene i et bilde har samme størrelse. For detaljert informasjon om piksler og kanaler, vennligst les kapittelet "Bilde" i HALCON-operatørreferansen.
For hvert bilde spesifiserer den såkalte interesseregionen (ROI) hvilken del av bildet som behandles. ROI kan defineres veldig fleksibelt (fra et enkelt rektangel til et sett med usammenkoblede piksler). For detaljer om ROI-håndtering se Solution Guide I, Region of Interest på side 27.

Regioner er et sett med piksler. Pikslene i en region trenger ikke å være koblet til. Selv en vilkårlig samling piksler kan håndteres som en enkelt region. Med operatørforbindelsen kan et område deles opp i dets tilkoblede områder, dvs. komponenter som består av tilkoblede piksler.

XLD-er omfatter alle kontur- og polygonbaserte data. Subpikselnøyaktige operatorer som edges_sub_pix returnerer konturene som XLD-data. En kontur er en sekvens av 2D-kontrollpunkter, som er forbundet med linjer. Vanligvis er avstanden mellom kontrollpunktene omtrent én piksel. XLD-objekter inneholder, foruten kontrollpunktene, såkalte lokale og globale attributter. Typisk eksamples for disse er f.eks. kanten amplituden til et kontrollpunkt eller regresjonsparametrene til et kontursegment. I tillegg til utvinning av XLD-objekter, støtter HALCON videre behandling. Eksamples for dette er utvalget av konturer basert på gitte funksjonsområder for segmentering av en kontur i linjer, buer, polygoner eller paralleller.

Kontrolldataene inkluderer håndtak og grunnleggende datatyper som heltall, ekte, streng.

Håndtak er referanser til komplekse datastrukturer, f.eks. en kobling til et bildeinnhentingsgrensesnitt eller en modell for den formbaserte matchingen. Av effektivitets- og datasikkerhetsgrunner blir ikke hele strukturen, men kun håndtaket sendt mellom operatørene. Håndtak er magiske verdier som ikke må endres og kan variere fra utførelse til utførelse og versjon til versjon. De slettes automatisk når alle referanser er overskrevet. Eksamples hvor håndtak brukes er grafikkvinduer, files, sockets, bildeinnsamlingsgrensesnitt, OCR, OCV, måling og matching.

Utvidelsespakker

HALCON kan bli utvidet av nye operatører. Selv om HALCON allerede inneholder et rikelig sett med operatører for ulike oppgaver, kan det være lurt å implementere nye operatører, for eksempel for å få tilgang til en spesiell maskinvare eller å implementere en alternativ algoritme. For å gjøre det, leverer HALCON Extension Package Interface, som tillater integrasjon av nye operatører (implementert i C) i form av såkalte utvidelsespakker. Utvidelsespakkegrensesnittet inneholder flere forhåndsdefinerte rutiner og makroer for enkel håndtering av bildedata og minneobjekter i C. Når en ny operatør har blitt vellykket integrert, kan den brukes som enhver annen HALCON-operatør. Programmeringshåndboken for utvidelsespakken inneholder detaljert informasjon om utvidelse av operatørbiblioteket.

Språkgrensesnitt

Som vist i figur 2.1 på side 9, tilbyr HALCON såkalte språkgrensesnitt. Dette er morsmålsbindinger som lar deg ringe operatører og bruke HALCON-datatyper direkte fra applikasjonen din, enten det er Python, C, C++ eller .NET.
For å starte utviklingen, anbefaler vi først å sjekke en av de kjøreklare eksampprogrammene. Her kan du se hvordan prosjektet må settes opp og hvordan operatører og typer brukes.
For hvert språkgrensesnitt kan navnene på typer, klasser, navnekonvensjoner for operatører osv. variere for å være i samsvar med de typiske reglene som gjelder for det valgte språket. Operatørsignaturene for de støttede programmeringsspråkene er dokumentert i HALCON Operator Reference.

HALCON/Python
Python-grensesnittet skiller seg ut for sin enkelhet og sin evne til rask prototyping. HALCON-operatører kalles direkte som frittstående funksjoner, etter import av HALCON/Python-modulen. Merk også at operatørparametere i HALCON/Python er delt inn i funksjonsparametere (innganger) og returverdier (utgang).

Example
Følgende kode leser et bilde og beregner antall tilkoblede områder (side 10) i det.
img = ha.read_image('pcb')
region = ha.threshold(img, 0, 122)
num_regions = ha.count_obj(ha.connection(region))
print(f'Antall regioner: {num_regioner}')

For forutsetninger og en detaljert gjennomgang, se programmeringsveiledningen, del 4, A First Example.

HALCON/C
C-grensesnittet er det enkleste grensesnittet som støttes av HALCON. Hver operatør er representert av enten én eller to globale funksjoner der operatørnavnet og parametersekvensen er identiske med HDevelop-språket.

Example
Følgende kode leser et bilde og beregner antall tilkoblede områder (side 10) i det.
Hobject img;
read_image(&img, "pcb");
Hobject region;
terskel(img, ®ion, 0, 122);
Hobject connected_regions;
forbindelse(region, &tilkoblede_regioner);
Hlong num_regions = 0;
count_obj(connected_regions, &num_regions);
printf(“Antall regioner: %” PRIdPTR “\n”, antall_regioner);

For forutsetninger og en detaljert gjennomgang, se programmeringsveiledningen, del 5, A First Example.

HALCON/C++
C++-grensesnittet er mye mer sofistikert enn C-grensesnittet. Her, advanentages av C++ og objektorientert programmering brukes, dvs. automatisk typekonvertering, konstruksjon og destruksjon, eller gruppering av funksjoner sammen med deres data i klasser. Som i C-grensesnittet er globale funksjoner for hver HALCON-operatør gitt for en prosedyremessig programmeringsstil.

Example
Følgende kode leser et bilde og beregner antall tilkoblede områder (side 10) i det.
Himage img{“pcb”};
HRegion region = img.Threshold(0, 122);
Hlong numRegions = region.Connection().CountObj();
std::cout << “Antall regioner: ” << numRegions << '\n';

For forutsetninger og en detaljert gjennomgang, se programmeringsveiledningen, del 2, A First Example.

HALCON/.NET
C# og Visual Basic .NET bruker HALCON via .NET-grensesnittet.
Analogt med C++ tilbys to programmeringsstiler: prosedyremessig og objektorientert. For den prosedyremessige stilen gir klassen HOperatorSet alle HALCON-operatører, der HObject brukes til å håndtere ikoniske data og HTuple brukes til kontrolldata. For den objektorienterte stilen er klasser som HDataCode2d, HMeasure eller HShapeModel gitt for den sentrale funksjonaliteten. I tillegg er klasser for ikoniske data, f.eks. HImage eller HRegion, tilgjengelige.

Example
Følgende kode leser et bilde og beregner antall tilkoblede områder (side 10) i det.
HImage img = new HImage(“pcb”);
HRegion region = img.Threshold(0d, 122d);
int numRegions = region.Connection().CountObj();
Console.WriteLine(“Antall regioner: ” + numRegions);

For forutsetninger og en detaljert gjennomgang, se programmeringsveiledningen, del 3, A First Example.

Grensesnitt for bildeopptak

HALCONs bildeinnsamlingsgrensesnitt danner broen mellom programvare levert av produsenten av bildeinnsamlingsenheten og HALCON. De danner et felles, generisk grensesnitt som bare krever et lite sett med operatører. Vennligst se Solution Guide II-A for detaljert informasjon om dette emnet.
For tiden tilbyr HALCON grensesnitt for mer enn 50 frame grabbers og hundrevis av industrielle kameraer i form av dynamisk lastbare biblioteker (Windows: DLLer; Unix-lignende systemer: delte biblioteker). Biblioteknavn starter med prefikset hAcq; bibliotekene som slutter med suffikset xl brukes av HALCON XL.
De mest brukte grensesnittene basert på industristandarder er allerede installert sammen med HALCON-bibliotekene. Ytterligere grensesnitt, samt de nyeste versjonene av allerede inkluderte grensesnitt kan lastes ned under https://www.mvtec.com/products/interfaces. Grensesnittene for HALCON-bildeinnhenting kan endres oftere enn selve HALCON-biblioteket. En grunn til dette er at MVTec kontinuerlig utvikler nye grensesnitt; Videre, hvis programvaren levert av produsentene av bildeinnsamlingsenheter endres, for eksempel hvis nye funksjoner integreres, vil de tilsvarende HALCON-grensesnittene bli tilpasset. Se også bildeinnhentingsgrensesnittet for en fullstendig liste over støttede bildeinnhentingsgrensesnitt.
Når du har installert bildeinnsamlingsenheten, trenger du bare å ringe operatøren open_framegrabber, spesifisere navnet på bildeinnsamlingsgrensesnittet og litt tilleggsinformasjon, f.eks. angående det tilkoblede kameraet. Deretter kan bilder hentes ved å ringe operatøren grab_image (eller grab_image_async).

I/O -grensesnitt

HALCON tilbyr grensesnitt for flere I/O-enheter for å muliggjøre datainnsamling. Disse grensesnittene er tilgjengelige som dynamisk lastbare biblioteker (Windows: DLL-er; Unix-lignende systemer: delte biblioteker). Biblioteknavn starter med prefikset hio; bibliotekene som slutter med suffikset xl brukes av HALCON XL.
HALCON I/O-enhetsgrensesnittene gir enhetlig tilgang til forskjellige I/O-enheter ved hjelp av et lite sett med operatører. Etter at du har installert I/O-enheten, opprettes en tilkobling ved hjelp av operatøren open_io_device, som spesifiserer navnet på I/O-enhetens grensesnitt og eventuelt noen enhetsspesifikke parametere. Når forbindelsen er opprettet, kan en overføringskanal åpnes ved å ringe open_io_channel. For å lese og skrive verdier på denne kanalen, bruk operatørene henholdsvis read_io_channel og write_io_channel.
Vær oppmerksom på at HALCON I/O-enhetsgrensesnittene kan endres oftere enn selve HALCON-biblioteket. Du finner den nyeste informasjonen sammen med nedlastbare grensesnitt (inkludert dokumentasjon) under https://www.mvtec.com/products/interfaces. Se også I/O-enhetsgrensesnittreferansen for en fullstendig liste over støttede I/O-enhetsgrensesnitt.

Hvordan utvikle applikasjoner

Vi anbefaler at du starter med rask prototyping i HDevelop, det interaktive utviklingsmiljøet for HALCON maskinsynsbibliotek. Du kan bruke HDevelop til å finne de optimale operatorene og parameterne for å løse bildeanalyseoppgaven din. Etter å ha utviklet et HDevelop-program i henhold til de gitte kravene, må det oversettes til det endelige miljøet. For dette kan du velge mellom følgende tre tilnærminger, avhengig av dine preferanser:

• Start fra begynnelsen: Å skrive programmet fra bunnen av betyr å oversette HDevelop-koden til målprogrammeringsspråket (C++, Python…) manuelt. Som nevnt før, kan navnekonvensjonene til operatører, navnene på klasser osv. variere mellom programmeringsspråk. Ta en titt på HALCON-operatørreferansen for å få HALCON-operatørsignaturene for hvert støttet programmeringsspråk. For informasjon om hvordan du lager programmer på ønsket målspråk, vennligst les programmeringsveiledningen.
• Eksporter HDevelop-kode: Oversett HDevelop-koden til målprogrammeringsspråket automatisk ved å bruke HDevelops kodeeksport.
• Eksporter bibliotekprosjekt: HDevelops bibliotekeksport genererer en prosjektmappe som er klar til bruk, inkludert wrap-per-kode på målspråket og CMake file å bygge prosjektet. HDevelops bibliotekeksport bruker HDevEngine, et bibliotek som fungerer som tolk. HDevEngine lar deg kjøre HDevelop-programmer eller prosedyrer direkte fra en applikasjon skrevet i C++ eller et hvilket som helst språk som kan integrere .NET-objekter. Dermed trenger du ikke å rekompilere hele applikasjonen når du gjør endringer i HDevelop-koden.
  Selvfølgelig kan du bruke HDevEngine uten å bruke HDevelops bibliotekeksportfunksjon. Hvordan du bruker HDevEngine er beskrevet i detalj i programmeringsveiledningen, del 6 (Bruke HDevEngine).

HUtvikle

La oss ta en første titt på HDevelop. Figur 3.1 viser HDevelops brukergrensesnitt, etter at et program er lastet og delvis kjørt.
Som standard er disse vinduene synlige, som også er avgjørende for utvikling med HDevelop:

1. Grafikkvindu Viser (mellomliggende) resultater, nemlig ikoniske data (side 10) som bilder, regioner og XLD-er.
2. Programvindu Det er her du skriver inn programkoden din ved å bruke operatører (side 10) for å få tilgang til HALCONs bildebehandlingsmetoder.
3. Variabelvindu Viser alle variabler, nemlig ikoniske variabler og kontrollvariabler. Ikoniske variabler inneholder ikoniske data (side 10) og kontrollvariabler inneholder kontrolldata (side 10).

Detaljert informasjon om HDevelop finner du i brukerveiledningen for HDevelop. Våre opplæringsvideoer tilbyr også en god introduksjon til HDevelop:

• HDevelop Tutorial 01: GUI og navigasjon
• HDevelop Tutorial 02: Variabler
• HDevelop Tutorial 03: Visualisering

Figur 3.1: HDevelops brukergrensesnitt.

Exampprogrammet

Nå som du har blitt introdusert til HDevelops brukergrensesnitt og de grunnleggende konseptene til HALCON (side 9), la oss utvikle en C++-applikasjon ved å bruke bibliotekeksportmetoden.
I tillegg til følgende trinnvise instruksjoner, anbefaler vi at du ser opplæringsvideoene våre: Integrer HDevelop-kode i en C++-applikasjon ved å bruke Library Project Export
Integrer HDevelop-kode i en C#-applikasjon ved å bruke Library Project Export
Videoene demonstrerer bibliotekeksporten og gir mer bakgrunnsinformasjon om emnet.

Lag prototype i HDevelop
Oppgaven til følgende eksample er å lese et bilde og telle antall tilkoblede regioner det.

1. Åpne HDevelop og skriv inn følgende kode i programvinduet:
   read_image (bilde, 'pcb')
   terskel (bilde, region, 0, 122)
   tilkobling (Region, ConnectedRegions)
   count_obj (ConnectedRegions, Number)
2. Test programmet ved å klikke Kjør i verktøylinjen eller trykke F5.

For enkelt å integrere denne HDevelop-koden i en faktisk applikasjon, kapsler vi inn maskinsynsdelen i en lokal prosedyre.

1. Uthev følgende kodelinjer: terskel (bilde, region, 0, 122) tilkobling (region, tilkoblede regioner) count_obj (tilkoblede regioner, tall)
2. Høyreklikk for å åpne kontekstmenyen.
3. Velg Opprett ny prosedyre.
4. Gi det navnet count_regions.
5. Velg parametere og endre utvalgsskjema til først inn, sist ut.
6. Bekreft med OK.
7. Lagre HDevelop-programmet som hdev_count_regions.hdev

Forbered Visual Studio Project
I denne eksampvi vil bruke Visual Studio 2019. 1

1. Opprett et tomt C++ Windows Console-prosjekt og navngi det vs_count_regions. Vennligst aktiver alternativet Plasser løsning og prosjekt i samme katalog. 2
2. Legg til en C++-kilde file (Meny Prosjekt Legg til nytt element... C++ File) og gi den navnet vs_count_regions.cpp.
3. Velg løsningsplattformen x64 fra rullegardinmenyen på verktøylinjen.
4. Åpne prosjektegenskapene dine (Meny Project vs_count_regions Properties...) og gjør følgende innstillinger:
   • Velg C/C++ Generelt og legg til følgende tilleggskataloger:$(HALCONROOT)\include;$(HALCONROOT)\include\halconcpp;
   • Velg Linker General og legg til følgende tilleggsbibliotekskatalog:$(HALCONROOT)\lib\$(HALCONARCH);
   • Velg Linker Input og legg til følgende tilleggsavhengigheter: halconcpp.lib;hdevenginecpp.lib;

Eksporter bibliotekprosjekt
Deretter eksporterer vi HDevelop-programmet hdev_count_regions.hdev til Visual Studio-prosjektmappen.

1. Åpne det tidligere opprettede HDevelop-programmet hdev_count_regions.hdev.
2. Åpne File  Eksporter bibliotekprosjekt...
3. Gjør følgende innstillinger:
   • Inndata file: Gjeldende program
   • Målspråk: C++
   • Prosjektnavn: hdev_count_regions
   • Prosjektplassering: Velg plasseringen av Visual Studio-prosjektet vs_count_regions.
   • Navneområde: hdev_count_regions
4. Bekreft med eksport.

Nå bør Visual Studio-prosjektmappen vs_count_regions inneholde minst følgende data:

• vs_count_regions.cpp (Kilde File)
• vs_count_regions.sln (løsning)
• hdev_count_regions (mappe fra HDevelop Export)
  • cmake
  • res_ hdev_ count_ regioner
  • hdev _ count_ regioner. hdev
•  kilde
  • hdev_count_regions.cpp
  • hdev_count_regions.h
  • CMakeLists.txt

Integrer bibliotekprosjektet i Visual Studio
Til slutt må vi integrere HDevelop-programmet i Visual Studio-prosjektet vårt.

1. Åpne Visual Studio Project.
2. Åpne Project Add Existing Item... og velg C++ file hdev_count_regions.cpp og overskriften file hdev_count_regions.h, laget av HDevelop's Library Export. (De files er plassert i mappen hdev_count_regions source.)
3. Skriv inn følgende kode i vs_count_regions.cpp:
   #inkludere
   #include "HalconCpp.h"
   #include "hdev_count_regions/source/hdev_count_regions.h"
   int main()
   {
   HalconCpp::HImage Image(“pcb”);
   hdev_count_regions::SetResourcePath(“hdev_count_regions/res_hdev_count_regions”);
   HalconCpp::HTuple Number{};
   hdev_count_regions::count_regions(Bilde, &Number);
   std::cout << “Antall regioner: ” << Number.L() << '\n';
   }
4. Kjør programmet. → En konsoll åpnes som viser resultatet 'Antall regioner: 43'.

Hvordan fortsette

For å dykke dypere inn i HALCON tilbyr vi ytterligere dokumentasjon og støtte.

• HDevelop Eksample programmer
  HALCON tilbyr et omfattende sett med eksample programmer, ikke bare for HDevelop, men også for forskjellige programmeringsspråk. Disse eksamples kan finnes i katalogen angitt av miljøvariabelen % HALCONEXAMPLES% eller, hvis variabelen ikke er satt, i underkatalogen f.eksamples av mappen du har installert HALCON i.
  For å åpne en HDevelop exampi programmet, velg menyen File  Bla gjennom HDevelop Exampde programmer…. For nybegynnere anbefaler vi å velge en example fra kategorien Bruksområde.
• Tjenester og support
  Vår webnettstedet https://www.mvtec.com/services-support tilbyr en rekke støtte, f.eksample opplæringsvideoer, informasjon om workshops og opplæring, utviklernes hjørne som gir tips og triks, og mye mer.
• HALCON-dokumentasjon
  Dokumentasjonen gir et vell av informasjon, fra nybegynneremner til ekspertkunnskap. For eksample, våre løsningsguider beskriver maskinsynsmetoder og hvordan de kan brukes i HDevelop. Et godt utgangspunkt er Solution Guide I som introduserer deg til hovedmetodene for maskinsyn.
  En overview av alle manualer med en kort beskrivelse finnes på dokumentasjonens inngangsside.