RobotShop V3.0 brukerveiledning for feilsøkingsprogramvare

Håndboken for feilsøkingsprogramvare V3.0

Hovedside Introduksjon

1.1. Åpne feilsøkingsprogramvaren V3.0Etter at motoren er slått på, dobbeltklikker du på EXE file kalt Assistant3.0, vil programvaren automatisk søke etter tilgjengelige serielle porter og prøve å koble til. Den serielle portstatusen i nedre venstre hjørne av figur 1 vil vise tilkoblingsstatusen for den serielle porten. Hvis tilkoblingen er vellykket, vil den vise at den serielle porten er tilkoblet. Hvis det mislykkes, hopper det til følgende grensesnitt. Du kan fortsette å klikke på bildet for å prøve å koble til på nytt. Muligheten for tilkoblingsfeil er:

1. Motoren er ikke slått på, og strømforsyningen og kontaktene må kontrolleres;
2. Kommunikasjonskontakten er koblet feil;
3. Den serielle porten på datamaskinen er allerede opptatt;
4. Debuggeren installerer ikke en passende driver;

1.2. Introduksjon til grensesnittområdet
Grensesnittområdet er delt inn i følgende deler i henhold til figur 1:
A: Hovedmenylinje
B: Servomodus kontrollpanel
C: kontrollpanel for bevegelsesmodus
D: Statuspanel for kurveform i sanntid
E: Waveform display panel
F: Statuslinje
Hovedmenylinjen og statuslinjen forblir uendret når grensesnittet byttes, og andre områder vil endres i henhold til forskjellige menylinjer.

Motor kjøregrensesnitt Introduksjon

Når du åpner feilsøkingsprogramvaren v3.0, angis motorens kjøregrensesnitt som standard, og sanntidsdataoppdatering er aktivert.
2.1. Servomodus kontrollpanel
Det er 6 kontrollknapper og 4 datainndatabokser i servomoduskontrollpanelet.
Datainntastingsboksen er til høyre for kontrollknappene. Etter å ha lagt inn gyldige data, klikk på knappen til venstre for å utføre den tilsvarende.

1. Inkrementell vinkelkontroll:Etter å ha lagt inn den inkrementelle målvinkelen i datainndataboksen, klikk på knappen for inkrementell vinkel, og motoren vil kjøre den innstilte inkrementelle vinkelen med gjeldende posisjon som startposisjon.
2. Absolutt vinkelkontrollEtter å ha lagt inn den absolutte målvinkelen i datainndataboksen, klikk på knappen for absolutt vinkel, og motoren vil kjøre med den innstilte absolutte posisjonen som mål.
3. Hastighetskommandoi datainntastingsboksen klikker du på hastighetskommando-knappen, og motoren vil kjøre på den angitte hastigheten. Den innstilte hastigheten er basert på hastigheten til motorenden, det vil si inngangsenden til reduksjonsforholdet.
4. Gjeldende kommandoEtter å ha lagt inn målstrømmen i datainndataboksen, klikk på gjeldende kommando-knappen, og motoren vil kjøre med den innstilte strømmen.
5. StoppkommandoEtter motorstoppkommandoen vil motoren gå inn i standby-tilstand og det vil ikke være noen utgang.
6. Tilbakestill kommando
   Etter kommandoen for tilbakestilling av motoren, vil motorprogrammet startes på nytt.

2.2. Kontrollpanel for bevegelsesmodus
Det er 5 parameterinndatabokser og 1 kontrollknapp i bevegelseskontrollmoduspanelet.

1. Ønsket vinkel:：p_desSkriv inn ønsket vinkel i inntastingsboksen, og motoren vil gå i denne vinkelen som den absolutte målverdien. Kun posisjonsmodus kjøres når KD=0. Merk at enheten er rad, og å angi 6.28 tilsvarer å sette målvinkelen til 360 grader.
2. Ønsket hastighet：v_desSkriv inn ønsket hastighet i inntastingsboksen, og motoren vil gå på denne målhastigheten. Kun hastighetsposisjonen kjøres når KP=0. Enheten er rad/s, se formelen for konverteringsenhet: 1rad/s = 9.554 RPM. Hastigheten er hastigheten til motorenden, det vil si hastigheten til inngangsenden til reduksjonsgiret.
3. Ønsket dreiemoment：t_ffSkriv inn ønsket dreiemoment i inntastingsboksen, og motoren vil kjøre med dette målmomentet.
4. KP:Indikerer avvikskoeffisienten mellom målvinkelen og tilbakemeldingsvinkelen.
5. KD:Indikerer avvikskoeffisienten mellom målhastigheten og tilbakemeldingshastigheten.
6. BevegelseskontrollkommandoEtter å ha lagt inn de 5 parametrene, klikk på driftskontrollkommandoen, og motoren vil bli beregnet og gitt ut i henhold til forventet verdi. Beregnet som følger:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Indikerer den endelige målmomentutgangen til motoren;
   p_fb: faktisk vinkeltilbakemelding;
   v_fb: tilbakemelding på faktisk hastighet

2.3. Statuspanel for bølgeform i sanntid

1. Akselvinkel:
   Indikerer den faktiske vinkelen ved utgangen av motorreduseringen.
2. Fart
   Indikerer den faktiske hastigheten til motorenden, det vil si, inngangsenden til reduksjonen.
3. Strøm:
   Indikerer den faktiske dreiemomentstrømmen (Iq) til motoren.
4. Motor temperatur:
   Indikerer den faktiske temperaturen til motoren.
5. Buss Voltage:
   Indikerer det faktiske voltage av strømforsyningsterminalen.

2.4. Waveform Display Panel Bølgeformvisningsgrensesnittet kan vise 3 databølgeformer individuelt eller samtidig, nemlig IQ-strøm, hastighet og posisjon. Disse tre dataene stemmer overens med vinkel-, hastighets- og gjeldende tilbakemeldingsdata i sanntidsstatuslinjen. Den faktiske verdien av dataene vises på venstre og høyre side, og rekkevidden justeres automatisk i henhold til den faktiske størrelsen.
2.5. Statuslinje 
Statusen for serieporten indikerer tilkoblingsstatusen for den serielle porten. Motorstatusen vil be om relaterte feil.

Introduksjon til grensesnittet for grunnleggende innstillinger

3.1. Gå inn i grensesnittet Grunninnstillingen til hovedmenyen til motoren kan gå inn i grensesnittet for grunninnstilling. Vertsdatamaskinen har oppdatert parametrene én gang etter tilkoblingen, så parametrene som vises i grensesnittet er parametrene som er lest fra motoren. Dataene kan også leses på nytt via knappen Les data.
3.2. Drift Introduksjon

1. Klikk for å lese data for å oppdatere alle parametere i grensesnittet；
2. Endre de relevante dataparametrene, og klikk deretter Skriv data for å lagre；
3. Hvis lesing av data eller skriving mislykkes, kan du klikke igjen for å lese data og skrive data for å fungere igjen.

3.3. Parameterbeskrivelse
3.3.1. Kommunikasjonsparametere

3.3.2. PI-parametre

Introduksjon av grensesnitt for avanserte innstillinger

4.1. Gå inn i grensesnittet4.1.1. Drift Introduksjon

1. Klikk for å lese data for å oppdatere alle parametere i grensesnittet；
2. Endre de relevante dataparametrene, og klikk deretter Skriv data for å lagre；
3. Hvis lesing av data eller skriving mislykkes, kan du klikke igjen for å lese data og skrive data for å fungere igjen.

4.2. Parameterbeskrivelse
4.2.1. Beskyttelsesparametere

4.2.2. Planleggingsparametere

Introduksjon av Motor Adjust Interface

5.1. Gå inn i grensesnittet

5.2. Drift Introduksjon

1. Klikk på les data for å oppdatere parametrene；
2. Endre passende åpen-sløyfe-tilpasningsstrømverdi, vanligvis ikke mer enn halvparten av nominell strøm uten belastning;
3. Klikk på "Adjust Encoder"-knappen og vent på motorkalibrering;；
4. Hvis kalibreringen mislykkes, kan du klikke på "Adjust Encoder" igjen;
5. Kan øke matchingsstrømmen med åpen sløyfe for å gjøre motorkalibreringen vellykket;
6. Etter at kalibreringen er vellykket, vil den vise at den er justert og lagret, og det er ikke nødvendig å kalibrere igjen etter at den er slått på igjen;；
7. Motorkalibrering er best for å holde motoren i tomgangstilstand;

5.3. Parameterbeskrivelse
5.3.1. Hovedkoder

5.3.2. Slaver Encoder

Motor Update Interface Introduksjon

6.1. Gå inn i grensesnittet6.2. Drift Introduksjon
6.2.1. Les parametere
Klikk på leseknappen for å lese de motorrelaterte parameterne; 6.2.2. Gjenopprett fabrikk
Klikk på "Gjenopprett fabrikk"-knappen, velg HEX file som tilsvarer motoren, og gjenopprett deretter alle kalibreringsparametrene til Tilbakestill;

6.2.3. Oppdater
MYACTUATOR vil optimere driverfunksjonene og kunder kan oppdatere dem eksternt.
Klikk på Last inn File -knappen, velg fastvaren og last inn fastvaredataene.Klikk "Oppdater File" for å oppdatere programmet, vil oppdateringsprosessen vise oppdateringsfremdriften i sanntid, spørre en rød feilmelding, du må finne årsaken til problemet og klikke 'Oppdater File' igjen for å oppdatere programmet på nyttEtter at oppdateringsprosessen er fullført, startes BOOT-modus for å vise følgende informasjon.6.2.4. Oppdater programfeil årsaker og løsninger

1. Under blinkingsprosessen forstyrres kommunikasjonen og blinkingen mislykkes. Prøv å unngå forstyrrelsen og start blinkingen på nytt.
2. I ferd med å blinke, hvis strømmen plutselig går tapt eller datamaskinen svikter, må du starte blinkingen på nytt under stabile forhold.
3. Hvis re-flashen mislykkes for mange ganger, kontakt produsenten for behandling eller returner til fabrikken

6.3. Parameterbeskrivelse

Feilmeldingsbeskrivelse